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減速電機的應用(如何調試直流減速電機)

發布時間:2021-04-25 09:16

我們剛買的DC減速電機在使用前,為了保證設備的平穩運行,一般都是先調試好再投入使用。因此,電機使用前的調試尤為重要。然后,我們來介紹一下電機使用前調試的具體內容。下面我們來詳細了解一下:

1.初始化參數:接線前,初始化電機的參數,在控制卡上選擇控制方式,復位PID參數,控制卡上電時關閉默認使能信號,保存此狀態,保證控制卡再次上電時處于此狀態。

在DC減速電機上:設置控制模式,設置外部控制輸出編碼器信號的傳動比,設置控制信號與電機速度的比例關系。一般來說,建議使伺服工作中的設計速度對應9V的控制電壓。例如,楊珊設定1V電壓對應的速度,出廠值為500。如果您只希望電機在1000轉/分以下工作,則將該參數設置為111。

2.調節閉環參數:微調控制參數,確保DC減速電機按照控制卡的指令運動。

3.抑制零漂:在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果產生一定的影響,所以要抑制。應使用控制卡或伺服系統的參數來抑制零點漂移,仔細調整以使電機速度趨近于零。由于零點漂移本身具有一定的隨機性,所以不需要要求電機轉速為零。

4.接線:關閉控制卡電源,連接控制卡和伺服之間的信號線。檢查接線無錯誤后,電機和控制卡通電。此時,DC減速電機不應移動,在外力作用下可輕松旋轉。如果沒有,檢查使能信號的設置和接線,用外力旋轉電機,檢查控制卡是否能正確檢測電機位置的變化。否則,檢查編碼器信號的接線和設置,以抑制零點漂移。

5.建立閉環控制:再次通過控制卡釋放伺服使能信號,在控制卡上輸入較小的比例增益。至于哪個更小,只能憑感覺判斷。如果不放心,輸入控制卡允許的較小值,打開控制卡和伺服的使能信號。此時,電機應該已經能夠大致按照運動指令動作了。

6.測試方向:對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服使能信號,這意味著伺服應該以較低的速度旋轉。這就是傳說中的“零漂”。通常,控制卡會有抑制零點漂移的指令或參數。使用該指令或參數,查看DC減速電機的速度和方向是否可由該指令(參數)控制。如果給定負數,電機的反向旋轉將減少編碼器計數。如果電機加載且行程受限,請勿使用此方法。測試時不要給過高的電壓。建議電壓在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。

這是調試DC減速電機的具體內容,調試工作大致分為以上六個部分,缺一不可。我們必須注意這六個部分。如果遺漏一部分,很可能會在接下來的工作中出現意想不到的情況,影響正常工作,打亂計劃。

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